我們都常處於勞苦重擔中，但我們怎樣可以有安息呢？睡覺、聽音樂，去渡假旅行都是休息的一種，不過對基督徒來說，真正的安息是來自神。如果我們希望得著勞苦中的安息，就當注意耶穌向人發出的呼召是包含了三個條件。
第一：到主那裏
耶穌在27節的宣告和28節是相關聯的，因為凡勞苦擔重擔的人，到耶穌那裏去，祂就將父向我們啟示。信靠祂，就找到神；接受祂，我們就接受了從神而來的安息。因此，到耶穌那裏去，和祂聯合，讓祂成為門，使人藉著祂得以進到神面前。
人生中很多的重擔是因為人不認識父，所以終日愁煩，焦慮，痛苦，沒有安息。耶穌對這樣的人說，你們到我這裏來，我認識父，我要將你們帶到父跟前，你們一找到父，就找到安息。因此，今天我們已經信了主，與主有聯合的關係，我們不要以其他途徑或其他人替代耶穌尋找安息，這是一個能得到真正安息的先決條件。
第二：當負主軛
耶穌要求人負祂的軛，這是一個順服服從的象徵。生活上實踐及信仰上的追求上都願意順服耶穌，學效主耶穌的榜樣，成為祂的門徒。事實上，耶穌沒有應許到祂那裏，便沒有了勞苦重擔，關鍵在於耶穌同時說：「我的軛是容易的，我的擔子是輕省的。」「容易」兩字在希臘文亦可作「完全合適」的意思。
意思就是祂賜給人的生命並不是苦惱的重擔，我們的工作和生活，正適合於我們，上帝所賜給我們的，都能夠適合我們的需要和真正的能力。上帝所給我們每個人的工作，都是經過測量，適合於我們的工作。當我們明白人生或生活中有些擔子是神為我們預備或安排，我們更有信心和動力面對，亦不會輕易看為重擔。
耶穌說：「我的擔子是輕省的。」是因為人們常在耶穌愛的關係中，使最沉重的擔子都變得輕省。當我們記念上帝的愛，當我們知道我們的擔子是要愛神、愛人之後，我們的擔子就會變為輕省。
第三：學主樣式
甚麼是主的樣式？在此主自己特別提到一種特質就是「我心裏柔和謙卑」，耶穌要求人學效他柔和謙卑是享安息的祕訣。人若有好的情緒管理，就不容易受情緒影響感到不安。當人在煩躁不安時想著耶穌那種柔和謙卑，我們也能感受到那種柔和的力量面對自己及別人之情緒。
我們學效主耶穌的「謙卑」，這謙卑並非那種面對人家稱讚而感到不配的態度。祂的謙卑能承受生命的重擔，是生命心靈能承受、盛載異於自己的他人生命。主耶穌用祂的生命示範了，活現了何謂謙卑的生命。這是開放的生命，這是接納、包容、安頓的生命。
總結：
要享受真正的安息，無論對信徒或未信主的人首先要來到主面前。耶穌應許我們「必得安息」但不是應許一個不需工作、無擔子、無掙扎的生活，如果我們靠近祂，便會從各樣勞苦沉重擔子中得到心裏的安息。但人若願意接受耶穌的邀請，去到耶穌面前，也必須背負祂的軛，順服神，學效耶穌的樣式。
